如何黑入汽车：黑客主义行动力（11）
【2020年9月1日存档】汽车黑客是黑客学科的最前沿
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如果您还没有读过前面的部分，在这里看到：
汽车黑客是黑客学科的最前沿。
对汽车的黑客入侵可能会对社会产生巨大影响。想象一下，在网络战中，反对派指挥官雇用黑客操纵敌方坦克、吉普车和其他车辆；或者更平凡一些，想象一下一个黑客可以打开、启动和控制您的车子 ……
本文将建立一个仿真环境，您可以在其中使用一些知识来分析和破解汽车。首先需要介绍一些基本知识。
基础知识
在深入研究汽车黑客之前，需要首先了解下基础知识。汽车电子设备使用几种不同的协议在多个微控制器、传感器、仪表、执行器等东西之间进行通信。这些协议中使用最广泛的是控制器局域网CAN。
CAN 首先是由德国工业巨头 Robert Bosch GmbH 开发的，该公司以其汽车电子产品而闻名。它于1986年在美国汽车工程师协会（SAE）会议上首次发布。CAN协议已标准化为ISO 11898–1 和 ISO 11898–2。它被设计用于微控制器和设备之间在车辆内进行稳定的通信，而无需主机。
CAN作为广播类的网络运行，类似于以太网中的广播数据包或旧时代的集线器（1980–90年代）。网络上的每个节点都可以 “看到” 每一个传输。
不同于以太网或TCP/IP（但类似于 SCADA 系统中的 modbus），你不能向单个节点发送报文，但CAN提供了本地过滤功能，因此每个节点只对与其操作相关的报文采取行动。你可以将其视为 “内容报文”，内容决定了目标节点。
CAN网络可以配置为使用两种不同的消息（或“帧”）格式：标准或基本帧格式（在CAN 2.0 A和CAN 2.0 B中描述）和扩展帧格式（仅由CAN 2.0 B描述）。
两种格式之间的唯一区别是，“CAN基本帧”支持标识符长度为11位，“CAN扩展帧”支持标识符长度为29位，由11位标识符（“基本标识符”）和一个18位扩展（“标识符扩展”）组成。
CAN基本帧格式和CAN扩展帧格式之间的是通过使用IDE位进行区分的，该位在传输显性时为11位帧，而在传输隐性时使用29位帧。
支持扩展帧格式消息的CAN控制器也能够发送和接收CAN基本帧格式信息。所有的帧都以开始位（SOF）作为信息传输的起始。
CAN有4种帧类型：
数据帧：包含用于传输的节点数据的帧
远程帧：请求传输特定标识符的帧
错误帧：由任何检测到错误的节点发送的帧
过载帧：在数据帧或远程帧之间插入延迟的帧
数据帧是唯一用于实际数据传输的帧。CAN标准要求必须接受基本帧格式并可能接受扩展帧格式，但必须能承受扩展帧格式。
通常数据传输是在数据源节点（例如传感器）发出数据帧的情况下自主执行的。但是，目标节点也可以通过发送远程帧来从信息源请求数据。
数据帧和远程帧之间有两个区别。首先，RTR位在数据帧中作为显性位传输，其次在远程帧中没有数据段。DLC字段表示所请求的消息的数据长度，而不是发送的数据长度。
在数据帧和具有相同标识符的远程帧同时发送的情况下，由于数据帧标识符之后的RTR位是显性，它将赢得仲裁。
错误帧由两个不同的字段组成：
第一段由不同站点提供的错误标志（6–12个显性位/隐性位）的叠加给出。
接下来的第二段是错误帧定界符（ERROR DELIMITER，8个隐性位）。
过载帧包含两个位字段：过载标志（Overload Flag）和过载定界符（Overload Delimiter）。有两种过载条件可导致过载标志的传输：
接收器的内部条件，要求延迟下一个数据帧或远程帧。
中断检测到一个显性位。
由于情况1引起的过载帧只允许在预期中断的第一位时间开始，而由情况2引起的过载帧在检测到显性位后一位开始。
过载标志由六个显性位组成，其整体形式与主动错误标志的形式相对应。过载标志的形式破坏了中断区的固定形式。
因此，所有其他站点也会检测到过载情况，并在它们自己的部分开始传输过载标志。过载定界符由8个隐性位组成，与错误分隔符的形式相同。
OBD II 板载诊断汽车连接器
现在，大多数车辆都带有 ODB-II 连接器。如果您将汽车送去维修，就在仪表板下方的此接口，机械师可在此将连接器连接他们的计算机。
OBD-II有16个引脚，如下图所示。
作为黑客/攻击者，我们可以连接到该OBD-II连接器，并将CAN网络上的消息发送到各种设备。
下面开始模拟。
步骤1：安装依赖项
第一步是将必要的依赖项安装到您的Kali系统中。
kali > apt-get install libsdl2-dev libsdl2-image-dev -y
步骤2：安装 Can Utils
下一步是安装 CAN utils。这些是德国博世开发的一组 Linux 本地实用程序。如果您还没有安装过，您现在可以从Kali存储库下载并安装它们。
步骤3：下载ICSim
《汽车黑客手册》的作者和 opengarages.org 的创始人 Craig Smith 开发了一个小型CAN模拟器，我们将在下一步下载并安装它。您可以在 github.com 上克隆它。
kali > git clone https://github.com/zombieCraig/ICSim
接下来导航到新创建的目录，ICSim。
kali > cd ICSim
在这里可以看到许多文件。此时需要执行 setup_vcan.sh 脚本。
这是一个简单的BASH脚本，它使用 modprobe 加载新的内核模块，can和vcan（有关内核模块的更多信息，请参见《 Linux Basics for Hackers》第8章），然后创建虚拟CAN接口 vcan0。
现在执行此脚本。
kali > ./setup_vcan.sh
要启动仿真车辆的仪表板，只需要执行 icsim，后接虚拟CAN接口的名称，在这种情况下为 vcan0。
kali > ./icsim vcan0
仪表盘应显示在桌面上，如下所示。它包括一个车速表，转向信号灯和虚拟车辆轮廓，类似于现代车辆，为驾驶员指示打开和关闭的门。
要启动该车辆的控制器，请输入；
kali > ./controls vcan0
如下所示，这应该在您的桌面上打开控制器。
如果您将游戏控制器连接到Kali系统，那么现在可以使用它来“驾驶”您的模拟汽车了。如果不是，则可以使用以下键盘组合。
下面就可以使用 can-utils 或 SOCKET CAN 来查看和分析CAN流量了。
1、可显示，记录，生成和重放can流量的基本工具：
candump：显示、过滤、日志can数据到文件
canplayer：重放can日志文件
canSend：发送一个帧
cangen ：生成(随机)can通信
cansniffer : 显示数据内容差异(仅11位CAN ID)
2、可以通过IP套接字访问
canlogserver：从远程/本地主机记录CAN帧
bcmserver：交互式BCM配置(远程+本地)
socketcand : 通过TCP / IP插槽使用RAW / BCM / ISO-TP套接字
3、CAN内核网关配置
cangw : 用于netlink配置的CAN网关 userpace 工具
4、CAN总线测量与测试
canbusload：计算并显示CAN总线负载
can-calc-bit-timing：内核中比特率计算中的用户空间版本
canfdtest：全双工测试程序（DUT和主机部分）
下面将重点关注：
1. cansniffer
2. candump
3. canplayer
4. cansend
步骤1：启动 Cansniffer
现在开始使用 cansniffer 嗅探CAN流量。使用此实用程序，您必须指定接口（在本例中为 vcan0），如果要查看着色输出，请使用 -c。
kali > cansniffer -c vcan0
输入此命令后，您应该开始看到终端中显示的CAN网络流量，类似于下面的屏幕截图。
当使用 -c 时，正在更改的值将变为红色，更方便识别。
步骤2：使用 cansniffer 过滤特定流量
与更广泛使用的嗅探器 Wireshark 类似，不必查看所有流量，而是对其进行过滤。
看一下 cansniffer 的帮助屏幕以了解如何做。
kali > cansniffer -h
然后，如果只想查看 ID = 161 的流量，则可以输入；
kali > cansniffer -c vcan0
一旦嗅探器启动，就可以键入：
-000000
+161
重要的是要注意，当您输入以上命令时，它们将不会出现在屏幕上。输入ID号后，嗅探器将开始过滤掉所有流量，只留下 ID = 161 的流量。
如您在上面的屏幕截图中所见，cansniffer 现在仅显示 ID = 161 的数据。
步骤3：使用 candump 捕获CAN流量
can-utils 中的 candump 可以捕获CAN流量并将其存储到文件中以供以后分析或重放。
为此，只需要使用 -l 记录日志，并使用 -c 为输出着色。
kali > candump -c -l vcan0
如果要记录并查看输出，可以使用 -s 0 （静默模式0）；如果想将输出从十六进制转换为ASCII（人类可读），则可以添加-a（ASCII）。这将以着色模式启动 candump，以ASCII输出，将数据存储到日志文件中，同时将其发送到终端（stdout）。
kali > candump -c -l -s 0 -a vcan0
步骤4：使用 Canplayer
还有另一个关键的工具 canplayer。该工具使您能够 “播放” candump 的输出。因此您可以从CAN网络捕获数据，然后重播。只需要使用 -I，然后跟着 candump 中日志文件的名称即可。
kali >canplayer -I candump-xxxxxxxxxxx.log
步骤5：使用 Cansend 发送自定义帧
最后，有 cansend 工具。该工具可以重放特定的帧或发送定制的CAN帧。
输入：
kali > cansend vcan0 161#000005500108000d
现在按Enter键时，自定义的CAN帧将通过网络发送。这是将用来启动您希望在CAN网络上执行的操作的命令，例如；加速、打开门、启动刹车等等。
现在就可以开始使用这些工具对 ICS Simulator 上的CAN总线进行逆向工程并控制车辆了。
如果您对汽车黑客感兴趣，可以在这里下载这本书：https://www.patreon.com/posts/zhen-dui-qi-che-39412269